Kasteel Doorwerth is door de eeuwen heen geregeld verbouwd, maar heeft met de zaaltoren nog altijd een middeleeuwse kern. In 1493 belegert hertog Karel van Gelre het kasteel.
Kasteel Hernen is in de middeleeuwen in bezit van de burggraven, dijkgraven en richters van het Rijk van Nijmegen. Zij zijn in dienst van de hertogen van Gelre.
